Als Asanas werden überwiegend ruhende Körperstellungen im Yoga (besonders im Hatha Yoga) bezeichnet. Asana ist die 3. Stufe des Raja Yoga (bzw. Ashtanga Yoga oder Kriya Yoga) nach Patanjali. Die anderen sieben Stufen des Raja Yoga sind Yama, Niyama, Pranayama, Pratyahara, Dharana, Dhyana und Samadhi. Als Karanas werden im Hatha Yoga die Bewegungsabläufe bzw. die Bewegungsabfolge bezeichnet.

Wichtig bei der Ausübung ist das bewusste Hineingehen, der richtige Atem, bewusstes Halten und das bewusste Auflösen des Asana. Yoga-Asanas sollen bei ihrer Ausführung immer zwei Qualitäten enthalten: Stabilität und Wohlbefinden (sthira-sukham asanam. Yogasutre 2.46).
Es ist sinnvoll, speziell zur Kräftigung der Muskulatur gedachte Asanas bzw. solche, die schwierigere vorbereiten, dynamisch im Atemrhythmus auszuführen. Asanas dienen nicht nur körperlicher Geschmeidigkeit und vitaler Kraft, sondern auch einer guten Körperbeherrschung; sie harmonisieren Körper und Geist (siehe auch: Atemübungen).

Yogasutre 2.47 ergänzt allerdings : ‚prayatna-śaithilyānanta-samāpattibhyām‘ : Die Stellung (Asana) wird durch Loslassen von Spannungen und durch Meditation auf das Unendliche (Ananta) gemeistert. Vollständiges Asana geht damit über den körperlichen Sinn der Übung hinaus.

Yoga und die Asanas beruhen auf körperlichen Erfahrungen, bei denen es mehr auf die praktische Durchführung ankommt als auf das theoretische Wissen über die unterschiedlichen Wirkungen. Eine der angestrebten Wirkungen ist es, den Gedankenfluss zur Ruhe zu bringen. Das gelingt besser, wenn während des Übens nur das Nötigste gesprochen wird und ein passives „Geschehenlassen“ zugelassen wird – das Gegenteil zu Gymnastikübungen, die auch gesundheitsfördernd, meistens aber leistungsorientiert sind. Im Yoga geht es grundsätzlich nicht um Leistung, Erreichenwollen und Erfolge. Die perfekte Stellung einzunehmen ist weniger wichtig als durch sie eine spirituelle Qualität zu erleben, also beispielsweise zu spüren, dass man so in Ordnung ist und statt belastender Gedanken seine Mitte findet. Die Yogaschüler sollten idealerweise geistig ganz auf sich gerichtet sein und zu diesem Zweck ggf. die Augen schließen und nicht den Vergleich mit anderen Menschen suchen.